Add tilt experiment
This commit is contained in:
parent
120d8d8c49
commit
7ee7779461
GPG Key ID:
0A95D3B6E62C0879
1
aruco/.gitattributes
vendored
1
aruco/.gitattributes
vendored
@ -2,3 +2,4 @@ rotate_180.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
|
||||
rotate_360.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
|
||||
rotate_540.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
|
||||
rotate_90.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
|
||||
tilt_180.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
|
||||
|
||||
@ -73,6 +73,11 @@ class MovingHead:
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
|
||||
lighting = MovingHead(43)
|
||||
lighting.tilt = -0.5 * math.pi
|
||||
lighting.rgbw = (0, 0, 0, 0xFF)
|
||||
lighting.dimmer = 1
|
||||
|
||||
head = MovingHead(1)
|
||||
head.rgbw = (0x00, 0x00, 0xFF, 0)
|
||||
head.tilt = -0.5 * math.pi
|
||||
@ -94,8 +99,8 @@ if __name__ == "__main__":
|
||||
|
||||
t0 = time.time()
|
||||
|
||||
left = -1.5 * math.pi
|
||||
right = 1.5 * math.pi
|
||||
left = -0.5 * math.pi
|
||||
right = 0.5 * math.pi
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
|
||||
@ -103,13 +108,14 @@ if __name__ == "__main__":
|
||||
|
||||
|
||||
if int(now) % 10 < 5:
|
||||
head.pan = left
|
||||
head.tilt = left
|
||||
head.rgbw = (0xFF, 0x00, 0x00, 0)
|
||||
else:
|
||||
head.pan = right
|
||||
head.tilt = right
|
||||
head.rgbw = (0x00, 0xFF, 0x00, 0)
|
||||
|
||||
head.render(dmx_data)
|
||||
lighting.render(dmx_data)
|
||||
|
||||
ser.write(dmx_data)
|
||||
ser.flush()
|
||||
|
||||
@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
"cells": [
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "1f449a1b",
|
||||
"id": "da2f6efd",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# Fun with Aruco\n",
|
||||
@ -12,7 +12,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "564b672c",
|
||||
"id": "23bed7f2",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Imports"
|
||||
@ -21,7 +21,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "a949b314",
|
||||
"id": "91e61bf0",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -37,7 +37,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "dd01b516",
|
||||
"id": "e1742fba",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Marker\n",
|
||||
@ -48,7 +48,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "7a1ea892",
|
||||
"id": "7337ad91",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -64,7 +64,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "1e9190d0",
|
||||
"id": "e5a9c142",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Input\n",
|
||||
@ -75,7 +75,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "49a9be85",
|
||||
"id": "b574834e",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -138,7 +138,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "5feb4803",
|
||||
"id": "e431d5af",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"The input contains several periods of the head moving back and forth.\n",
|
||||
@ -148,7 +148,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "334b2d75",
|
||||
"id": "b5d07cc1",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -176,7 +176,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "c7685829",
|
||||
"id": "7c461964",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"Since our data is in the form `(timestamp, value)`, we need to group several data points into buckets before we can calculate the average."
|
||||
@ -185,7 +185,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "8386785a",
|
||||
"id": "c1c2def4",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -203,26 +203,67 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "6b3bda21",
|
||||
"id": "91576c76",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# 360 Degrees"
|
||||
"# Tilt 180 Degrees"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "9888eedd",
|
||||
"id": "62131fc1",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"global_t, global_phi = read_rotation_data(\"rotate_360.mp4\", (600, 1500), (1500, 2400))"
|
||||
"cap = cv2.VideoCapture(\"tilt_180.mp4\")\n",
|
||||
"fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"phi = []\n",
|
||||
"t = []\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"frames_ok = 0\n",
|
||||
"frames_err = 0\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"report = int(fps + 0.5)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"while cap.isOpened():\n",
|
||||
" # get frame data\n",
|
||||
" frame_id = cap.get(1)\n",
|
||||
" ret, frame = cap.read()\n",
|
||||
" break\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"del cap\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"fig = plt.figure(figsize=(15, 7))\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(1, 2, 1)\n",
|
||||
"ax.imshow(frame)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"roi_topleft = (1400, 600)\n",
|
||||
"roi_bottomright = (2300, 1500)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"(a, b) = roi_topleft\n",
|
||||
"(c, d) = roi_bottomright\n",
|
||||
"roi = frame[b:d, a:c]\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(1, 2, 2)\n",
|
||||
"ax.imshow(roi)"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "0f4a9e22",
|
||||
"id": "8b9e1d0d",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"global_t, global_phi = read_rotation_data(\"tilt_180.mp4\", (1400, 600), (2300, 1500))"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "a9b830fc",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -238,7 +279,231 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "861859fa",
|
||||
"id": "91ac96c4",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"# raw\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"period = 5\n",
|
||||
"t, phi = overlay(global_t, global_phi, 3.07, 2 * period, flip_even = False)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# fix discontinuity and shift so 0 is vertical center\n",
|
||||
"for (i, x) in enumerate(t):\n",
|
||||
" if phi[i] < -1:\n",
|
||||
" phi[i] += math.tau\n",
|
||||
" phi[i] -= math.tau / 2\n",
|
||||
" \n",
|
||||
"# overlay again to merge both motions\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"t, phi = overlay(t, phi, 0, period)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"phi_0 = phi[np.argmin(t)]\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"for i in range(len(phi)):\n",
|
||||
" phi[i] -= phi_0\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# average\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"bucket_size = dt = 0.025\n",
|
||||
"buckets = get_buckets(t, phi, bucket_size)\n",
|
||||
"bucket_offset = bucket_size / 2\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"t_tilt = np.linspace(0 + bucket_offset, period + bucket_offset, len(buckets))\n",
|
||||
"pos_tilt = [sum(bucket) / len(bucket) for bucket in buckets]\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# velocity\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"vel_tilt = np.diff(pos_tilt, prepend=0) / dt\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# acceleration\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"n = 7 # the larger n is, the smoother curve will be\n",
|
||||
"b = [1.0 / n] * n\n",
|
||||
"a = 1\n",
|
||||
"vel_tilt_filtered = scipy.signal.lfilter(b,a,vel_tilt)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_tilt = np.diff(vel_tilt_filtered, prepend=0) / dt"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "3df2b5ce",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"fig = plt.figure(figsize=(15,15))\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# raw\n",
|
||||
" \n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,1)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Angle [rad]\")\n",
|
||||
"ax.scatter(t, phi, color=\"lightgray\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# average\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, pos_tilt)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# velocity\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,2)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Angular Velocity [rad / s]\")\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, vel_tilt)\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, vel_tilt_filtered, color=\"gray\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_start_time = 0.65\n",
|
||||
"acc_stop_time = 0.9\n",
|
||||
"dec_start_time = 1.5\n",
|
||||
"dec_stop_time = 1.85\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"for x in [acc_start_time, acc_stop_time, dec_start_time, dec_stop_time]:\n",
|
||||
" ax.axvline(x, color='gray', linestyle='dotted')\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# acceleration\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,3)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Acceleration [rad / $s^2$]\")\n",
|
||||
"ax.set_xlabel(\"Time [s]\")\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, acc_tilt)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"plt.show()"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "89e17f29",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"# approximated constant acceleration\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_tilt_approx = np.zeros(len(acc_tilt))\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"t_0 = acc_stop_time - acc_start_time\n",
|
||||
"t_1 = dec_start_time - acc_stop_time\n",
|
||||
"t_2 = dec_stop_time - dec_start_time\n",
|
||||
"h = pos_tilt[-1] # 0.5 * math.tau\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_start = np.searchsorted(t_tilt, acc_start_time)\n",
|
||||
"acc_stop = np.searchsorted(t_tilt, acc_stop_time)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_value = h / ((t_0 / 2 + t_1 + t_2 / 2) * t_0)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"print(f\"acceleration: {acc_value: .2f} ({acc_value / math.pi: .2f} pi)\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"dec_start = np.searchsorted(t_tilt, dec_start_time)\n",
|
||||
"dec_stop = np.searchsorted(t_tilt, dec_stop_time)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"dec_value = -1 * acc_value * (acc_stop - acc_start) / (dec_stop - dec_start)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"print(f\"deceleration: {dec_value: .2f} ({dec_value / math.pi: .2f} pi)\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"acc_tilt_approx[acc_start:acc_stop].fill(acc_value)\n",
|
||||
"acc_tilt_approx[dec_start:dec_stop].fill(dec_value)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# approximated velocity\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"vel_tilt_approx = np.cumsum(acc_tilt_approx) * dt\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# approximated position\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"pos_tilt_approx = np.cumsum(vel_tilt_approx) * dt"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "b0bc02f4",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"fig = plt.figure(figsize=(15,15))\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# raw\n",
|
||||
" \n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,1)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Angle [rad]\")\n",
|
||||
"ax.scatter(t, phi, color=\"lightgray\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# average\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, pos_tilt)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, pos_tilt_approx)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# velocity\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,2)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Angular Velocity [rad / s]\")\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, vel_tilt)\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, vel_tilt_filtered, color=\"gray\", linestyle=\"dotted\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"for x in [acc_start_time, acc_stop_time, dec_start_time, dec_stop_time]:\n",
|
||||
" ax.axvline(x, color='gray', linestyle='dotted')\n",
|
||||
" \n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, vel_tilt_approx)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# acceleration\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot(3,1,3)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Acceleration [rad / $s^2$]\")\n",
|
||||
"ax.set_xlabel(\"Time [s]\")\n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, acc_tilt, color=\"lightgray\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"for x in [acc_start_time, acc_stop_time, dec_start_time, dec_stop_time]:\n",
|
||||
" ax.axvline(x, color='gray', linestyle='dotted')\n",
|
||||
" \n",
|
||||
"ax.plot(t_tilt, acc_tilt_approx, color=\"C1\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"plt.show()"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "163e4dca",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# 360 Degrees"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "e7c5bd8b",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"global_t, global_phi = read_rotation_data(\"rotate_360.mp4\", (600, 1500), (1500, 2400))"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "4be22807",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"fig = plt.figure(figsize=(15, 7))\n",
|
||||
"ax = fig.add_subplot()\n",
|
||||
"ax.plot(global_t, global_phi)\n",
|
||||
"ax.yaxis.set_major_locator(mpl.ticker.MultipleLocator(base=math.tau/2))\n",
|
||||
"ax.set_xlabel(\"Time [s]\")\n",
|
||||
"ax.set_ylabel(\"Angle [rad]\")\n",
|
||||
"plt.show()"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "7d6f3694",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -278,7 +543,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "a52705aa",
|
||||
"id": "f659cc9a",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -319,7 +584,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "9f0e11e1",
|
||||
"id": "6e7da8e8",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Approximation\n",
|
||||
@ -336,7 +601,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "8dc88112",
|
||||
"id": "106d2335",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -383,7 +648,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "887a4959",
|
||||
"id": "48716f50",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -433,7 +698,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "2699200d",
|
||||
"id": "9b0adcee",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# 540 Degrees"
|
||||
@ -442,7 +707,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "267344a0",
|
||||
"id": "8b75f733",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -452,7 +717,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "552dd8b3",
|
||||
"id": "bef17bf1",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -468,7 +733,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "1c10cff1",
|
||||
"id": "08df7358",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -520,7 +785,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "8261dffd",
|
||||
"id": "4b226630",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -561,7 +826,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "b2bbd83f",
|
||||
"id": "252158d8",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Approximation"
|
||||
@ -570,7 +835,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "65cbe584",
|
||||
"id": "245fc545",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -617,7 +882,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "d59c9632",
|
||||
"id": "d2baff7c",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -667,7 +932,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "4eda53a3",
|
||||
"id": "6dba7e18",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# 180 degrees"
|
||||
@ -676,7 +941,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "02da4e87",
|
||||
"id": "1aa14192",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -686,7 +951,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "91a2fda0",
|
||||
"id": "126c1611",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -702,7 +967,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "1b56893a",
|
||||
"id": "8634be80",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -752,7 +1017,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "342d9551",
|
||||
"id": "0e85ff00",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -798,7 +1063,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "18c3f7b1",
|
||||
"id": "e9c0a9ef",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Approximation"
|
||||
@ -807,7 +1072,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "84ece5d2",
|
||||
"id": "d1a7564e",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -849,7 +1114,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "5fec98f9",
|
||||
"id": "89c99381",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -899,7 +1164,7 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "c6811894",
|
||||
"id": "82c5bfa6",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Comparison"
|
||||
@ -908,7 +1173,7 @@
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "faba1d94",
|
||||
"id": "04772b01",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
@ -957,9 +1222,151 @@
|
||||
"\n",
|
||||
"plt.show()"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "374c818e",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"# Model"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "f2790606",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"v_max = 3.61 # rad / s\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"a_acc = 4.51 # rad / s^2\n",
|
||||
"a_dec = 3.83 # rad / s^2\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"def time_taken(delta_phi, v_0):\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" time_acc = (v_max - v_0) / a_acc\n",
|
||||
" print(f\"{time_acc=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" traveled_while_acc = (v_max ** 2 - v_0 ** 2) / (2 * a_acc)\n",
|
||||
" print(f\"{traveled_while_acc=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" time_dec = v_max / a_dec\n",
|
||||
" print(f\"{time_dec=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" traveled_while_dec = (v_max ** 2) / (2 * a_dec)\n",
|
||||
" print(f\"{traveled_while_dec=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" traveled_while_cruising = delta_phi - (traveled_while_acc + traveled_while_dec)\n",
|
||||
" print(f\"{traveled_while_cruising=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" time_cruise = traveled_while_cruising / v_max\n",
|
||||
" print(f\"{time_cruise=}\")\n",
|
||||
"\n",
|
||||
" time_total = time_acc + time_cruise + time_dec\n",
|
||||
" print(f\"{time_total=}\")\n",
|
||||
" "
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "84b206bf",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Comparison 180 degrees"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "b5e37028",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"# model\n",
|
||||
"print(\"Model:\")\n",
|
||||
"time_taken(math.pi, 0)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# actual\n",
|
||||
"acc_start_time = 0.65\n",
|
||||
"acc_stop_time = 1.45\n",
|
||||
"dec_start_time = 1.45\n",
|
||||
"dec_stop_time = 2.4\n",
|
||||
"print(\"\\nActual:\")\n",
|
||||
"print(f\"time acc: {acc_stop_time - acc_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time dec: {dec_stop_time - dec_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time cruising: {dec_start_time - acc_stop_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time total: {dec_stop_time - acc_start_time}\")"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "4b71b1c6",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Comparison 360 degrees"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "a286ed66",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"# model\n",
|
||||
"print(\"Model:\")\n",
|
||||
"time_taken(math.tau, 0)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# actual\n",
|
||||
"acc_start_time = 0.65\n",
|
||||
"acc_stop_time = 1.45\n",
|
||||
"dec_start_time = 2.3\n",
|
||||
"dec_stop_time = 3.25\n",
|
||||
"print(\"\\nActual:\")\n",
|
||||
"print(f\"time acc: {acc_stop_time - acc_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time dec: {dec_stop_time - dec_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time cruising: {dec_start_time - acc_stop_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time total: {dec_stop_time - acc_start_time}\")"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "markdown",
|
||||
"id": "4e808bfe",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"source": [
|
||||
"## Comparison 540 degrees"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"cell_type": "code",
|
||||
"execution_count": null,
|
||||
"id": "6b10a04f",
|
||||
"metadata": {},
|
||||
"outputs": [],
|
||||
"source": [
|
||||
"\n",
|
||||
"# model\n",
|
||||
"print(\"Model:\")\n",
|
||||
"time_taken(3 * math.pi, 0)\n",
|
||||
"\n",
|
||||
"# actual\n",
|
||||
"acc_start_time = 0.65\n",
|
||||
"acc_stop_time = 1.45\n",
|
||||
"dec_start_time = 3.2\n",
|
||||
"dec_stop_time = 4.15\n",
|
||||
"print(\"\\nActual:\")\n",
|
||||
"print(f\"time acc: {acc_stop_time - acc_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time dec: {dec_stop_time - dec_start_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time cruising: {dec_start_time - acc_stop_time}\")\n",
|
||||
"print(f\"time total: {dec_stop_time - acc_start_time}\")"
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"metadata": {
|
||||
"interpreter": {
|
||||
"hash": "fce917ee5987da4ee7f9f72fa808934308e0fb8739a0828f8cbf1cedb5699222"
|
||||
},
|
||||
"kernelspec": {
|
||||
"display_name": "Python 3 (ipykernel)",
|
||||
"language": "python",
|
||||
|
||||
BIN
aruco/tilt_180.mp4
(Stored with Git LFS)
Executable file
BIN
aruco/tilt_180.mp4
(Stored with Git LFS)
Executable file
Binary file not shown.
Loading…
Reference in New Issue
Block a user